案例背景

輪轂工件無(wú)序的擺放在料框里，通過(guò)人工上料到皮帶輪上，根據(jù)工件正反面確認(rèn)是否需要翻轉(zhuǎn)，然后送入探傷機(jī)進(jìn)行探傷檢測(cè)。工件自重在10-20kg，完全靠人工依據(jù)8s的節(jié)拍上下料，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，且需要不停的彎腰工作，對(duì)身體損害較大，因此需要進(jìn)行自動(dòng)化改造。

技術(shù)難點(diǎn)

01. 終端來(lái)料為1000*800*800mm滿框來(lái)料方式，工件在框內(nèi)處于完全無(wú)序狀態(tài)。
02. 3種類型16個(gè)型號(hào)的工件需要實(shí)現(xiàn)柔性化。工件表面會(huì)有臟污等干擾。
03. 整個(gè)抓取工件節(jié)拍要控制在7秒以內(nèi)，抓取精度需M±1mm。

解決方案

• 01. 視覺(jué)部分采用3D結(jié)構(gòu)光相機(jī)+深度學(xué)習(xí)算法。
• 02. 采用3D視覺(jué)對(duì)料框內(nèi)產(chǎn)品定位，規(guī)避碰撞點(diǎn)生成抓取點(diǎn)位。
• 03. 采用2D視覺(jué)進(jìn)行2次精準(zhǔn)定位，保障上料精準(zhǔn)性。
• 04. 采用20公斤機(jī)械手搭載可變角度抓手，滿足不同角度工件抓取。